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魯棒控制方法適合于農藥噴灑無人直升機飛控嗎?


發布時間:2014-9-11 11:29:04   文章來源:zf-aviation   瀏覽:[  ]

    現代魯棒(或H無窮大)控制方法用于農藥噴灑無人直升機方面存在著許多理論和技術上的問題,目前主要在學術研究比較多,在工程上應用比較少,在航空領域更少。

   魯棒控制方法用在農藥噴灑無人直升機飛控的主要問題:
  
   (1) 理論上每一個批次都需要操縱手裸機做大機動飛行重新建模。建模的精度和性能完全取決于該操縱手的飛行習慣和技術水準。每次建模必須開發人員到場重新處理。因此這批飛機上的飛控拆到那批飛機上的話,或者換一副槳翼都由可能影響正常飛行。因此,現代魯棒控制方法的飛控的集成難度大,大規模推廣困難。
  
   (2)雖然在交付飛機時候,通過飛掃頻建模得到了某一個飛機的近似模型,但由于飛機生產過程中存在著不同批次,零部件的加工精度和使用過程中的磨損。不可能都能參照交付時掃頻的數學模型。因此實際飛機使用時間越長與原來模型誤差越來越大,風險也就越大。因此,現代魯棒控制方法不適合與大批量生產的產品。
  
   (3)目前許多廠家都采用了無副翼結構無人直升機生產。但由于無副翼直升機不能直接飛行,無法采用手工飛行掃頻建模,因此現代魯棒控制方法理論上是無法控制無副翼結構無人直升機。為了“解決”這個困境,有些飛控采用了,先在飛機上加裝模型上使用用的無副翼平衡器(如,Mikado VBar),讓飛控通過VBar再對飛機進行控制。令人哭笑啼非的是VBar本身就是一個典型的PID控制設備。這種“大飛控”控制“小飛控”再控制飛機的控制架構,其安全性是完全無法保障的。
 
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